1 機器人日常檢查? ? ? ? 1.1剎車檢查? ? ? ? 正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：? ? ? ? 第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置? ? ? ? 第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）? ? ? ? 第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好? ? ? ? 1.2失去減速運行（250mm/s）功能的危險? ? ? ? 不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mm/s）功能? ? ? ? 1.3安全使用示教器? ? ? ? 安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式當松開或全部按下按鈕時，系統變?yōu)殡姍C關（MOTORS OFF）模式為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：? ? ? ? 第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；? ? ? ? 第二，當編程人員進入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

? ? ? ? 1.4在機械手的工作范圍內工作? ? ? ? 如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：? ? ? ? 第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作? ? ? ? 第二，當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，最大速度限制在250mm/s進入工作區(qū)，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）? ? ? ? 第三，注意工業(yè)機器人各臂的旋轉軸，當心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備? ? ? ? 第四，檢查每個軸的電機剎車? ? ??? 2 工業(yè)機器人的維護頻率? ? ? ? 維護頻率如下：? ? ? ? 第一，一般維護，1次/天；? ? ? ? 第二，清洗/更換濾布，1次/500h；? ? ? ? 第三，測量系統電池的更換，2次/7000h；? ? ? ? 第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000h；? ? ? ? 第五，檢查冷卻器，1次/月注意；? ? ? ? 這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決于環(huán)境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最后，適當確定機器人的運行順暢與否。

? ? ? ??3 機器人本體維護保養(yǎng)? ? ? ? 第一，一般維護，1次/1天；? ? ? ? 第二，軸制動測試，1次/1天；? ? ? ? 第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；? ? ? ? 第四，潤滑中空手腕，1次/500h；? ? ? ? 第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次? ? ? ? 同時，需要注意的是時間間隔主要取決于環(huán)境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最后，確定機器人的運行順暢與否? ? ? ??4 工業(yè)機器人一般維護? ? ? ? 4.1清洗機械手? ? ? ? 應定期清洗機械手底座和手臂使用溶劑時需謹慎操作應避免使用丙酮等強溶劑可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等請勿使用干布? ? ? ? 4.2中空手腕? ? ? ? 如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積用不起毛布料進行清潔手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便? ? ? ? 4.3定期檢查? ? ? ? 視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發(fā)現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

? ? ? ? 4.4檢查基礎? ? ? ? 固定螺釘將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體這樣可避免緊固件服飾如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料? ? ? ? 4.5軸制動測試? ? ? ? 在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態(tài)負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施? ? ??? 5 工業(yè)機器人預防性保養(yǎng)? ? ? ? 日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監(jiān)視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節(jié)；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試并更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。